Soubor MUSICA DA CAMERA BRNO založil Martin Franze v říjnu roku 1996. Do roku 1999 byl složen ze smíšeného komorního sboru a několika instrumentalistů. V této sestavě byla nastudována díla Jana Dismase Zelenky, Antonia Vivaldiho, Johanna Sebastiana Bacha, Bohuslava Martinů, Leoše Janáčka a dalších skladatelů. V dramaturgii souboru byl kladen důraz na provádění skladeb českých autorů z období baroka. Komorní sbor se kromě toho věnoval uvádění skladeb českých skladatelů z druhé poloviny 20. století.

Společně s kapelou Portaš nahrála MUSICA DA CAMERA BRNO v roce 1997 CD "České a moravské koledy a vánoční písně Adama Michny z Otradovic". Na utváření souboru se v této době podíleli Lukáš Polák a později Martin Šujan jako vedoucí instrumentální sekce.

Od roku 1999 se MUSICA DA CAMERA BRNO profiluje jako samostatný smíšený komorní sbor. V roce 1999 vydal na CD skladby brněnských skladatelů Veroniky Košíkové, Pavla Sýkory a Víta Šujana, které předtím uvedl v premiérách na svých koncertech. Kromě sboru spolupracovalo na CD také Graffovo kvarteto s nahrávkou II. smyčcového kvartetu Jaromíra Dlouhého a kytaristka Petra Pochopová s violoncellistou Jaroslavem Havlem, kteří interpretovali Partitu Radomíra Ištvana. Členy sboru byli převážně posluchači vysokých škol a konzervatoře v Brně.

V letech 1999 a 2000 získala MUSICA DA CAMERA BRNO dvě zlaté medaile v kategorii komorních sborů na soutěži IUVENTUS MUNDI CANTANT v Olomouci.

Od roku 2002 vystupuje MUSICA DA CAMERA BRNO v komorní sestavě dvanácti až čtrnácti vokalistů. Jsou to posluchači a absolventi středních i vysokých hudebních škol a zpěváci, kteří se intenzivně věnují ansámblovému zpěvu. Od roku 2002 pravidelně spolupracuje se sborem také známý český kytarista Martin Mysliveček. Společně se představili na mnoha koncertech a kytarových festivalech u nás i v zahraničí.

V posledních letech se ansámbl prosazuje na domácích i zahraničních soutěžích. V letech 2006 a 2008 získal 6 zlatých medailí na soutěži Svátky písní Olomouc a v roce 2008 vystoupil i jako jediný český zástupce na finálovém večeru celého festivalu. V roce 2006 byla MdCB vybrána na prestižní soutěž v italské Gorizii, kde se představila renomované mezinárodní porotě. Od té doby je ansámbl zván na další zahraniční festivaly a soutěže. V roce 2008 získal cenu diváků v belgickém Lieru.

V sezóně 2008-2009 sbor vystoupí na několika koncertech v České republice a zúčastní se dalších zahraničních soutěží a festivalů. Musica da Camera Brno uspořádala mimořádný koncert pěti sborů v krásném prostředí kostela Jména Marie Panny ve Křtinách, na němž se představilo 150 účinkujících. Kromě vlastních programů provedli všichni společně na závěr v obnovené premiéře skladbu Ave Maria a Te Deum od Martina Franzeho. Vzhledem k vysoké kvalitě všech sborů se jednalo o mimořádný hudební zážitek. Program byl živě přenášen rozhlasovou stanicí Rádio Proglas.

MUSICA DA CAMERA BRNO účinkovala doposud na více než sto koncertech v České republice i v zahraničí. Kromě Martina Franze, který je sbormistrem po celou dobu činnosti, se na vedení sboru podíleli také Daniela Čermáková, Hana Matušková, Jana Hrušková, Jitka Kaplová a Štěpán Policer.

Činnost ansámblu je mimo jiné podporována knihkupectvím Barvič a Novotný Brno a Statutárním městem Brnem.